Všechna vozidla, která jsou připuštěna k provozu na pozemních komunikací, musí být nutně zařazena do jedné z kategorií. Český právní systém – konkrétně příloha zákona č. 56/2001 Sb. – vymezuje následující základní kategorie vozidel:
L – motorová vozidla zpravidla s méně než čtyřmi koly
M – motorová vozidla, která mají nejméně čtyři kola a používají se pro dopravu osob
N – motorová vozidla, která mají nejméně čtyři kola a používají se pro dopravu nákladů
O – přípojná vozidla
T – traktory zemědělské nebo lesnické
S – pracovní stroje
R – ostatní vozidla, která nelze zařadit do výše uvedených kategorií
Každá kategorie se přitom ještě dále dělí.